Alzate Arango, Hernán Darío  <br/><br/>
Diseño y simulación de controles para un sistema no lineal (manipulador robótico RRR planar) /  
Hernán Darío Alzate Arango; asesor Paula Andrea Ortiz Valencia  
 - Envigado:  El Autor,   2008. 
 - 176 hojas;   28 cm. 
<br/><br/>Trabajo de Grado (Ingeniero Electrónico)--Institución Universitaria de Envigado. Facultad de Ingenierias. Programa Ingeniería de Electrónica, 2008 
<br/><br/> Se planteo un modelo matemático y diferentes técnicas de control aplicadas a un manipulador planar RRR. El modelo matemático no lineal se obtuvo comenzando con las ecuaciones estáticas, posteriormente las ecuaciones dinámicas que rigen el comportomiento del manipulador a partir de la derivación de las fuerzas y momentos que actúan en él. A continuación se diseñaron diferentes técnicas control. entre ellas un control PID, un control experto y un control difuso, tomando como punto de referencia una trayectoria predefinida, finalmente se realizaron pruebas del sistema con cada uno de los controladores usando para ello el modelo matemático obtenido e implementado en Matlab (simulink)  
<br/><br/><label>Subjects--Topical Terms: </label><br/>ROBÓTICA <br/>ROBTS INDUSTRIALES <br/>AUTOMATIZACIÓN <br/>MANIPULADOR ROBÓTICO RRR PLANAR <br/>Electrónica - Tesis y disertaciones académicas,--2008.
<br/><br/><label>Dewey Class. No.: </label>T Electrónica  / 2008 A478d