TY  - BOOK
AU  - 
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TI  - Diseño y simulación de controles para un sistema no lineal (manipulador robótico RRR planar) / 
U1  - T Electrónica 
PY  - 2008///
CY  - Envigado
PB  - El Autor, 
KW  - ROBÓTICA
KW  - ROBTS INDUSTRIALES
KW  - AUTOMATIZACIÓN
KW  - MANIPULADOR ROBÓTICO RRR PLANAR
KW  - Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
KW  - 2008
N1  - Trabajo de Grado (Ingeniero Electrónico)--Institución Universitaria de Envigado. Facultad de Ingenierias. Programa Ingeniería de Electrónica, 2008
N2  - Se planteo un modelo matemático y diferentes técnicas de control aplicadas a un manipulador planar RRR. El modelo matemático no lineal se obtuvo comenzando con las ecuaciones estáticas, posteriormente las ecuaciones dinámicas que rigen el comportomiento del manipulador a partir de la derivación de las fuerzas y momentos que actúan en él. A continuación se diseñaron diferentes técnicas control. entre ellas un control PID, un control experto y un control difuso, tomando como punto de referencia una trayectoria predefinida, finalmente se realizaron pruebas del sistema con cada uno de los controladores usando para ello el modelo matemático obtenido e implementado en Matlab (simulink)
ER  -