Diseño y simulación de controles para un sistema no lineal (manipulador robótico RRR planar) /

Trabajo de Grado (Ingeniero Electrónico)--Institución Universitaria de Envigado. Facultad de Ingenierias. Programa Ingeniería de Electrónica, 2008

Se planteo un modelo matemático y diferentes técnicas de control aplicadas a un manipulador planar RRR. El modelo matemático no lineal se obtuvo comenzando con las ecuaciones estáticas, posteriormente las ecuaciones dinámicas que rigen el comportomiento del manipulador a partir de la derivación de las fuerzas y momentos que actúan en él. A continuación se diseñaron diferentes técnicas control. entre ellas un control PID, un control experto y un control difuso, tomando como punto de referencia una trayectoria predefinida, finalmente se realizaron pruebas del sistema con cada uno de los controladores usando para ello el modelo matemático obtenido e implementado en Matlab (simulink)